Vue de la cellule

Repère de base du robot

Origine fixe de la cellule, liée à la base du robot. L’application s’en sert comme référence pour placer les autres repères dans la vue.

uframe · repère utilisateur

Pose du repère utilisateur par rapport au monde, généralement fixe sur la cellule. Un repère mobile peut être lié à une unité mécanique.

[[x, y, z], [q1, q2, q3, q4]]

oframe · repère objet

Pose de l’origine de l’objet par rapport au repère utilisateur. Les coordonnées d’un point associé au workobject sont exprimées dans ce repère objet.

position + quaternion

Position X, Y, Z

Coordonnées de translation, en millimètres. Elles indiquent où se trouve l’origine du repère par rapport au repère parent.

Quaternion

Les quatre valeurs q1…q4 décrivent l’orientation sans angles d’Euler. Dans RAPID, le quaternion est donné dans l’ordre [q1, q2, q3, q4].

Les indicateurs de wobjdata

robhold indique si le robot tient l’objet. ufprog indique si le repère utilisateur est programmé ou mobile. ufmec nomme l’unité mécanique associée à un repère mobile.

[robhold, ufprog, ufmec, uframe, oframe]